迪士尼三截棍机器人，空翻只需两个自由度｜ICRA 2018
拙栗子 发自 凹非寺
量子位 报道 | 公众号 QbitAI
迪士尼研究院，的特技，大概从来不会让我们失望。
比如，来自潘多拉星的女萨满，动作流畅洒脱。
这一次，迪士尼发布的机器人朴素成了一根棍，可以折叠的三截棍，“Stickman (棒男) ”这个名字也通俗易懂。
虽然，棒男仅有两个自由度，且只靠一只单摆获得出发的动力，但那并不影响它完成精湛的翻滚。
需要注意的是，无头机器人身长七 (英) 尺，即两米有余，而人类杂技选手大多并不高大。
机器人用摆把自己发射出去，在空中卷曲和舒展，尽情翻滚而后亲吻大地。
在最高点把自己蜷缩成一道闪电，它便可以翻腾360度。
720度也很轻松。也有可能是它没有头，所以看不出跳水选手那样挣扎的表情。
当然，平躺才是最舒服的。前提是，能落在垫子上。
△ 工作人员笑声，请见视频
身为杂技演员的棒男，花式动作的完成，要靠内置的激光测距仪，以及六轴的惯性测量单元(IMU) 。
有了这些传感器，便可以计算机器人在空中的位置和角度，然后根据位置来调整动作。
△ 三枚激光扫描仪
论文是这样说的——
“棒男模仿人类杂技选手，只用了非常有限的一套感知和执行工具。只要把初始朝向调整到位，再把卷曲、放飞和舒展的时间点控制好，就没问题了。”
△ 测三个角度
因为，适度的蜷缩和舒展，可以帮助机器人掌握正确的翻滚节奏，胜任不同的动作。
研究团队说，他们会继续在这只机器人身上做实验，看看它到底能完成多么复杂的动作。
△ 君当，和太阳肩并肩
棒男向往的，大概是天空。
可是，我还是想看它跳水。
△ 定当栩栩如生
棒男的完整杂技原理：
论文传送门：
https://s3-us-west-1.amazonaws.com/disneyresearch/wp-content/uploads/20180515182735/Stickman-Towards-a-Human-Scale-Acrobatic-Robot-Paper.pdf
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