闹市区识别红绿灯,还能自主变道!这是长城最新的智能车
月底上市交付
贾浩楠 发自 副驾寺
智能车参考 | 公众号 AI4Auto
闹市区复杂路况,车子“自己动”。
城市开放道路上的高阶智能驾驶功能,9月底马上上市交付。
来自长城汽车魏牌摩卡DHT-PHEV,激光雷达版。
能够实现城市开放道路上的领航辅助,自主识别红绿灯、路口转向、进出环岛匝道、自动变道等等。
之前我们听到最多的,可能是尚未上线的小鹏汽车城市NGP。
但从摩卡激光雷达版的量产进度来看,不但是长城第一款城市内智能驾驶汽车,也很有可能是国内第一款。
体验如何?值得一买嘛?
城市开放路况智驾体验如何?
摩卡激光雷达版上搭载的智能驾驶系统,来自长城旗下的自动驾驶公司毫末智行。
这套系统叫做NOH,其实之前的版本已经在长城旗下多款车型上量产,而且已经实装到高速场景下的领航辅助功能。
最新版本的城市NOH上线,意味着什么?
这辆激光雷达版的摩卡,高速、城市、泊车等等场景都能使用智能驾驶。
从停车场到停车场,从P档到P档,你的角色职责从驾驶员变成了安全员,理论上可以大大减轻驾驶负担。
实际效果呢?
来看一些典型场景。
红绿灯识别
红绿灯识别的难度在于不同地区交通标示标准不一,这需要后台有一个尽可能完备的数据库供系统学习。
去每一个路口采集数据样本当然不现实,毫末采取的方法是通过图像合成和迁移学习,加快技术的迭代。
有了足够的数据训练,就可以对路面上不同形式的红绿灯识别。
比如,在大路口场景中,红绿灯离车辆距离很远,在图像数据上目标更小更难以识别:
这样的场景从感知到决策,全方位的要求都很高。
避让其他目标
除了能准确识别车道线,并根据导航选择合适路径,NOH还会动态避让其他加塞的车辆和行人,保障安全:
对于加塞的车辆或行人,NOH会根据目标速度、路径综合判断刹车、方向调整程度,不会猛然刹停,保证安全的前提下兼顾通行效率。
而且NOH对于避让行人的原则贯彻到位,即使通过无人的路口或斑马线,也会提前减速。
无保护转弯
无保护左右转,如今并不是一个难度极高的项目。不过毫末NOH表现的亮眼之处在于能处理多车道交互的复杂路口,包括正确识别交通灯和待转区。
这样的路口难度在于尺寸较大,首先是系统需要感知识别的范围更广,目标的数量和类型更多;相应的,其他目标出现违规行为的可能性也更高。
进出环岛
环岛对于自动驾驶系统来说一直是一个巨大的挑战。其中既有较为复杂的规则,还要根据导航路线择机干净利落地切入切出。
对于感知系统来说,准确识别车道线,还包括能分清楚环路的边界,之前特斯拉FSD测试时,常发生冲上中央路基的情况。
毫末NOH除了准确感知、识别环路,并根据导航选择合适路线。而且面对环岛中其他车辆短时间内数次变道的行为,也能准确识别和合理避让。
这一点的难度其实比平直路面大得多,因为连续大曲率的弯道,对于车辆的速度、转向精度要求更高。
复杂场景挑战:路口碰上违规车,怎么办?
城市场景难,其实不在复杂的车道线和交规,而是难在随时可能发生的不可预知的场景。
这些场景也是考验一个城市领航辅助系统是不是老司机的试金石。
车辆本来正常直行通过一个十字路口,结果垂直车道一辆左转汽车先是闯红灯抢行,使得NOH紧急停车避让。
左转绿灯亮了以后,这辆车却停在超出待转区的十字路口中央不动了…而此时我们直行的绿灯已经转红。
紧急避让保证安全后,NOH用几秒时间确认抢行车停止不动,然后系统并没有受到直行绿灯转红的影响而停在路中间,确认安全后尽快通过路口:
换成人类司机,这其实也是唯一合理且安全的处理方式。
其他重要细节
保证安全可靠是任何智能辅助驾驶系统必修的课题。
但要谈及量产,乘坐的体感和舒适性也不能忽略。
刹车加速是否顺滑、避让障碍物是否“从容”等等细节考验的除了算法,更多的是工程化能力。
通俗的讲,就是系统像不像老司机,你用起来安不安心。
NOH在这方面也展现出了一些有趣的细节。
其中之一是车辆通过没有隔离带的路段:
可以明显看到,NOH有一个主动减速的动作,一旦左侧“鬼探头”,系统有更充足的反应时间。
这也说明NOH对环境识别精准度很高,不但看到路况,也理解路况背后代表的含义。
另一个是车辆通过信号的隧道:
什么样的车?
摩卡其实已经推出了纯燃油版和插电混动版,轴距2915mm,尺寸4875mm/1960mm/1690mm,中大型SUV定位。
具体配置市场和用户已经十分熟悉,搭载城市NOH功能的摩卡,基础是插电混动版,基本配置和外形尺寸上和之前版本完全相同。
最大的变化,是车头两侧的两颗固态激光雷达。
来自速腾聚创,波长905nm、视场角120°*25°;角分辨率非均匀,水平和垂直均为平均0.2度,等效于125线。
激光雷达版摩卡还搭载了来自高通的自动驾驶芯片SnapDragon Ride,算力360TOPS,超越目前主流的英伟达Orin。
另外,激光雷达版摩卡的感知元件还包括:
5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、4颗环视摄像头、4颗侧视摄像头、4颗8000万像素的感知摄像头。
可以看出,激光雷达版摩卡无论在传感器数量还是能力参数上,都比市面普遍方案高一截。
为什么选择这样的方案?
其实这是毫末智行选择的轻地图重感知自动驾驶路线。
什么样的技术路线?
高精地图固然能给系统提供更加详实的决策信息,但也有弊端。
比如国内基建更新频率快,高精地图的信息采集往往有延迟,而且高精地图的资质也面临较长的监管审批周期。
摩卡激光雷达版的NOH重感知路线,表面看是用算法补地图,但这其实是更贴近“自动驾驶第一性原理”的路线。
不论是渐进式路线还是跨越式路线,自动驾驶的底层逻辑是不变的,即依靠AI在行驶过程中进行视觉识别和判断决策。
正如人类主要通过视觉感知世界、实现人工驾驶一样,汽车也应该依靠鲁棒性更强的视觉进行感知和判断,实现自动驾驶。
人类通过不断的观察、学习、模仿与实践,逐步实现由“新手司机”向“老司机”的蜕变,汽车也可以通过大规模真实与仿真道路数据的学习和训练,不断迭代升级辅助驾驶的算法能力,逐步升级到自动驾驶。
在这一过程中,算力、算法与感知硬件的进步为辅助,能够为自动驾驶的到来提供加速。
但其核心依旧是数据,数据才是建立并推动自动驾驶进化的真正基石。
具体到摩卡上搭载的NOH,和背后的毫末智行上,数据能力的体现,首先是长城汽车年销百万的量产优势,以及毫末智行建立的包含感知、决策、标注、训练等等环节在内的数据智能体系MANA。
MANA不是一个软件,而是一个技术体系,其中包含众多子模块,它们一同构成了毫末智行的数据驱动能力,也是解释毫末业务飞速进展的关键:
BASE包括了数据的获取,传输,存储,计算,以及新的数据分析和数据服务。
TARS是核心算法原型,用于感知、认知、车端建图、和验证的实践。
LUCAS则是对算法在应用场景上的实践,包括高性能计算、诊断、验证、转化等核心能力。
VENUS是数据可视化化系统,包括软件和算法的执行情况,对场景的还原,以及数据洞察等能力。
毫末智行之前,业内没有过这样的速度:
最快的规模化数据闭环、最快的自动驾驶创业公司营收增幅、最快的量产自动驾驶方案上车交付,以及最快实现城市道路智能驾驶,打破新势力们引以为豪的垄断。
而毫末则把自动驾驶的发展分成这样几个阶段:
- 1.0时代,硬件驱动为主,规模历程在100万公里左右,主要感知方式是激光雷达,认知则依赖人工规则。
- 2.0时代,软件驱动开始发挥作用,规模可以累积到1亿公里,感知开始融合,但依然是不同传感器单独输出的结果,认知方面依然人工规则占主导,开始用小规模小数据实现更好的预测和规划。
- 3.0时代,数据驱动为核心,硬件和软件在这里实现了大一统,感知也实现了多模态传感器联合输出的大一统,认知上可以实现依靠大模型大数据拥有可解释的场景化驾驶常识,能够驱动1亿公里以上的数据迭代。
摩卡激光雷达版的量产,从技术立场上看,毫末智行,和背后的长城汽车已经处于2.0时代。
而随着NOH年底搭载至长城30多款车的进度,会以更快的速度迈向第三阶段。
所以,摩卡激光雷达版量产NOH,其实给出了衡量中国自动驾驶量产的一个新尺度:
数据。
而在这个尺度上,其实并没有新旧势力之分,谁能高效低成本获取利用数据,谁就能走到自动驾驶终局。
One more thing
长城汽车目前尚未宣布摩卡激光雷达版售价,不过也有线索合理推测一番。
首先,这一版本车型基础是摩卡DHT-PHEV,售价29.5-31.5万。
当然,这是已经包含Mobileye L2方案的最终售价。
另外,之前坦克500上搭载的毫末智行Hpilot 2.0系统(具备高速NOH功能),单独选装售价为2万元左右。
减掉一个L2系统的合理成本,再加上一套软硬件都是量产天花板水平的毫末自动驾驶系统,所以摩卡激光雷达版的最终售价,很可能高过基础版摩卡DHT-PHEV。
也就是30-35万区间。
这个价格,你会买单吗?
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